۱-۳
۲.۵-۷
۲-۱۵
۰.۴-۲
۱-۲
۰-۰.۲
۲-۴

۱-۳
۲.۵-۷
۰.۴-۲
۰.۴-۲
۰.۱-۰.۳
۰-۰.۱
۱-۲

Satellite clock errors
Ephemeris errors
Ionospheric delay (residual after correction)
Tropospheric delay (residual after correction)
Noise and quantizing in the receiver
Differences between receiver channels
Multipath propagution

۴-۱۸

۳-۸

Resulting range errorin the receiver

۶-۲۷
۱۰-۴۵

۴.۵-۱۲
۷.۵-۲۰

Resulting position error
Horizontally (Hdop= 1.5)
Vertically (Vdop= 2.5)

از آنجائیکه متوسط خطا در سیستم تعیین موقعیت جهانی، تغییرات نسبتاً کندی با زمان دارد و همچنین در محدوده‌های نسبتاً بزرگی از مکان، تقریباً ثابت است، یک روش کاهش خطا در این سیستم، مانند برخی سیستم­های تعیین موقعیت دیگر، استفاده از سیستم­های تفاضلی^[۴۳] است. در این سیستم‌ها، گیرنده‌ای را در محلی که دقیقاً واقع شده است و موقعیت آن کاملاً مشخص است، قرار می‌دهند و با تعیین موقعیت گیرنده و مقایسه آن با موقعیت واقعی، میزان خطا را بدست می‌آورند و برای گیرنده‌هایی که در محدوده مشخصی از این گیرنده واقعند ( مثلاً حتی تا شعاع ۲۰۰ کیلومتری)، مقدار بایاس لازم برای تصحیح خطا را ارسال می‌کنند. بدین ترتیب مثلاً خطای سیستم تفاضلی GPS با فرض گیرنده‌های کد P در اغلب موارد ، به حدود ۲ متر در افق و حتی کمتر می‌رسد. در حال حاضر، از این سیستم‌ها به ویژه برای کاربردهای دقیق نقشه‌برداری هوایی استفاده می‌شود.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

مروری بر تئوری‌‌های تخمین و تلفیق
فیلتر کالمن یک تعمیم قوی و کاربردی از فیلتر Wiener است که ذات بازگشتی آن را بسیار عملی‌تر از فیلتر Wiener می‌کند و قابلیت پیاده سازی آن را بالاترمی برد.
این فیلتر حتی اگر مدل سیستم دقیقاً مشخص نباشد ، می‌تواند تخمین‌هایی از زمان‌های گذشته ، حال و آینده را بدست بدهد. مجموعه‌ای از معادلات ریاضی یک سری محاسبات بازگشتی بهینه را برای تخمین حالت‌هایی از یک فرایند حاصل می‌کند، به طوری که میانگین مربعات خطا بین مقدار واقعی و مقدار تخمین زده شده حداقل شود.
فیلتر کالمن یک الگوریتم بازگشتی مؤثر است که حالت‌های یک سیستم دینامیکی را از یک سری اندازه‌گیری‌های نویزی تخمین می‌زند. بنابراین این فیلتر می‌تواند به شکل یک مینیمم کننده‌ی ترتیبی خطای مربعات دیده شود؛ شبیه به یک فیلتر تطبیقی پایین گذر پاسخ نامحدود ضربه عمل می‌کند، با فرکانس قطعی که بستگی به نسبت بین نویز فرایند و نویز اندازه‌گیری دارد.
۲-۳-۱ دینامیک فیلتر کالمن
مدل فیلتر کالمن فرض می‌کند که تخمین صحیح حالت با بهره گرفتن از اطلاعات حالت در لحظه‌ی محاسبه می‌شود. فیلتر کالمن دارای یک مدل فرایند و یک مدل اندازه‌گیری است که به ترتیب نحوه‌ی انتقال حالت‌های فرایند و رابطه‌ی بین اندازه‌گیری و حالت‌های فرایند را بیان می‌کند. این مدل به شکل یک فرایند خطی اتفاقی، می‌تواند توصیف شود.
(‏۲‌.‌۷)
A مدل انتقال فرایند است که به حالت‌ها در لحظه‌ی قبل اعمال می‌شود.B مدل ورودی کنترلی است که به سیگنال کنترل اعمال می‌شود. جملات و به ترتیب نویز‌های فرایند و اندازه‌گیری هستند. این نویزها مستقل از هم و با توزیع نرمال در نظر گرفته می‌شوند و کوواریانس آن‌ها به ترتیب Q و R در نظر گرفته می‌شود.
۲-۳-۲ الگوریتم فیلتر کالمن
معادلات فیلتر کالمن به دو بخش اساسی تقسیم می‌شوند: