• تشویق‌ شرکای‌ خصوصی‌ به‌ ایجاد و گشایش‌ مراکز خدمات‌ اطلاعات‌

• حمایت‌ از مالکیت‌ معنوی‌ از طریق‌ برگزاری‌ سمینارهای‌ مختلف‌

• • در زمینه مالیات بندی‌ بانک‌ جهانی‌ با انجام‌ مشاوره‌ سیاسی‌ برای‌ تنظیم‌ قوانین ‌مالیاتی‌ مناسب‌ در موارد مربوط به‌ تجارت‌ الکترونیکی، ‌کشورهای‌ در حال‌ توسعه‌ را یاری ‌می‌دهد

  (( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

• تأمین‌ هزینه‌های‌ آموزش‌ همگانی‌ در زمینه‌ استفاده‌ از اینترنت‌

بانک‌ جهانی‌ با اعتقاد به‌ این‌ اصل‌ که‌ فناوری اطلاعات و ارتباطات نقش‌ مهمی‌ در توسعه‌ و رشد کشورهای‌ در حال‌ توسعه‌ ایفا می‌کند، کمک‌ به‌ سرمایه‌گذاران‌ بخش‌خصوصی‌ و دولتی‌، سازمان‌ها و نهادهایی‌ که‌ در این‌ بخش‌ فعال هستند، را اصلی‌ترین‌ وظیفه‌ خود می‌داند.

• معیارهای سنجش

فعالیتهای بانک جهانی در بخش فناوری اطلاعات و ارتباطات در دو بخش مجزا صورت می گیرد که در ادامه به تفکیک به شرح هر یک می پردازیم.
بخش جهانی فناوری اطلاعات و ارتباطات^[۶۲]: در این بخش از بانک جهانی، مشاوره بخش دولتی و بانک بین المللی توسعه و نوسازی^[۶۳] و نیز فعالیتهای سرمایه گذاری بخش خصوصی مانند شرکت بین المللی تامین منابع مالی^[۶۴] بطور همزمان به منظور ارائه مشاوره های تخصصی و ترغیب در سرمایه گذاری دولتها، شرکتهای خصوصی و سایر سازمانها مد نظر قرار گرفته است.
بخش توسعه داده های بانک جهانی^[۶۵]: در این بخش، هدف فراهم آوردن آمارهای ملی و بین المللی با کیفیت بالا برای مشتریان در داخل و خارج از بانک و بهبود وضعیت اطلاع رسانی به کشورهای عضو به منظور استفاده و افزایش ظرفیتها می باشد(World Bank, 2005).
برای رسیدن به دنیایی عاری از فقر، پیشرفتهای اساسی در زمینه کیفیت و کمیت داده های آماری در کلیه جنبه های توسعه، لازم و ضروری بنظر می رسد. به همین دلیل، اطلاعات معتبر و صحیح برای تعیین خطوط اصلی، عملکردهای مؤثر، تعیین اهداف و راهبردها و ارزیابی مراحل توسعه مورد نیاز می باشد. این اطلاعات ابزاری حیاتی برای مشارکت مستقیم و غیر مستقیم دولتمردان و مردم در مراحل توسعه است. بنابراین، بانک جهانی دامنه وسیعی از اطلاعات اجتماعی و اقتصادی را به منظور درک چالشهای موجود در هر کشور، جمع آوری کرده است و در اختیار سایر کشورها قرار می دهد.
انقلاب دیجیتالی و اطلاعاتی، روش های یادگیری، ارتباطات، روش های تجاری و درمان بیماریها را تغییر داده است. فناوری اطلاعات و ارتباطات فرصتهای زیادی را به منظور پیشرفت در تمام جنبه های زندگی در کلیه کشورها ارائه می نماید. این فرصتها در غالب رشد اقتصادی، بهبود وضعیت بهداشت و درمان، یادگیری از راه دور و پیشرفتهای فرهنگی و اجتماعی می باشد.
در واحد آمار و اطلاعات بانک جهانی، اطلاعات کلیدی در زمینه فناوری اطلاعات و ارتباطات در چهار گروه اصلی آورده شده که عبارتند از:

• دسترسی و زیرساخت فناوری اطلاعات و ارتباطات

• کامپیوتر و اینترنت

• هزینه های مربوط به فناوری اطلاعات و ارتباطات

• محیط دولتی و تجاری فناوری اطلاعات و ارتباطات

لازم بذکر است، هر یک از این گروه ها دارای شاخص های ویژه ای می باشند که در گزارش “شاخص های توسعه بانک جهانی”^[۶۶] به تفکیک آمده اند.
شاخص های فناوری اطلاعات و ارتباطات تنها یکی از زیرمجموعه های شاخص های توسعه
بانک جهانی می باشد.
مدل ارائه شده توسط بانک جهانی در حوزه فناوری اطلاعات و ارتباطات دارای هشت مؤلفه است که به شرح زیر می باشند:

• خطوط اصلی تلفن ثابت

• ضریب نفوذ تلفن همراه

• تعداد کامپیوترها

• ضریب نفوذ تلویزیون

• تعداد میزبان های اینترنت

• ارتباطات اینترنتی

• دولت الکترونیکی

• هزینه های ملی مربوط به فناوری اطلاعات و ارتباطات

• نحوه اجرا

این مدل در گروهی از کشورها و نهادها نظیر کشورهای اروپای غربی، کشورهای عضو گروه هشت، هیأت اقتصادی افریقا^[۶۷]و برخی کشورهای آفریقایی مورد استفاده قرار گرفته است.

• نحوه ارائه نتایج

در این مدل برای بدست آوردن مقادیر یکسان عددی اطلاعات، مقادیر در بازه ۰ تا ۱۰ آورده شده اند.
۲-۲-۲- آمادگی الکترونیکی در سطح سازمانها
در سال های نخست دهه ۸۰، با توجه به اهمیت ارزیابی آمادگی الکترونیک، اقداماتی با هدف کمک به ایجاد و ترویج آمادگی الکترونیک صورت گرفته است که عمدتا کارهای تحقیقاتی و مطالعاتی هستند. این اقدامات بیشتر در سطح ملی بوده و بیان گر اهمیت این موضوع برای کشورها می باشد. این اقدام ها می تواند پایه ای برای روی آوری کشورها به عصر دیجیتال محسوب شده و اطلاعات خوبی از وضعیت کشورها در اختیار دولت مردان قرار دهد. اما مسئله دیگری که کمتر مورد توجه قرار گرفته است آمادگی الکترونیک در سطح سازمان می باشد. سؤال اساسی که در سطح سازمانی مطرح می باشد این است که آیا سازمان های دولتی و غیر دولتی این آمادگی را دارند که از فرصتهای ایجاد شده توسط این پدیده نوین جهانی به طور مؤثری در فرآیندهای سازمانی استفاده نمایند؟
دستیابی به سطح بالای آمادگی الکترونیکی یکی از اولویت ها مهم کشور های در حال توسعه است. محققی بنام دادا بیان می کند که مدل های ارزیابی آمادگی الکترونیکی بیشتر بر محیط تمرکز دارند و از سازمانها صرف نظر شده است(Dada, 2006).
مدل های آمادگی الکترونیکی در سطح سازمانی تا کنون بسیار اندک بوده و صرفا فقط متناسب با آن منطقه می باشد. معروفترین مدل های آمادگی الکترونیکی در سطح سازمان عبارتند از :

مدل دینامیکی زمان گسسته در هنگام حرکت گیرنده جی پی اس را می توان به صورت زیر بیان کرد :
(۳-۱)
در این معادله بردار حالت و ماتریس انتقال حالت به این صورت تعریف می شوند:
(۳-۲)
(۳-۳)
در معادلات بالا ruو vuو au و ju دارای سه بعد و به ترتیب بیانگر مکان جسم ، سرعت ، شتاب و مشتق شتاب آن می باشند . ماتریس I ماتریس مشخصه ۳ ۳ است و فاصله زمان بروز رسانی فیلتر می باشد. [۱۱]
(K) یک بردار مدل کننده نویز است ، به طور مثال تاثیر دینامیک های تصادفی مابین هر اندازه گیری را می توان نوعی نویز سفید در نظر گرفت . این فرایند تحت عنوان ماتریس کوواریانس ^[۷۷]به صورت زیر بیان می شود :
(۳-۴)
(۳-۵)
جائیکه , , به ترتیب برای شمال ، شرق و راستاهای پایین، دامنه های طیفی نویز سفید هستند.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

کوواریانس نویز پردازش( ) بلاتکلیفی را در مدل دینامیکی نشان می دهد وتعیین S نوعا بر اساس تخمینی از دینامیک های وسایل نقلیه است.
خطاهای کلاک دریافت کننده نیز که معمولا به دلیل گام تصادفی^[۷۸] است به صورت زیر مدل می شود :
(۳-۶)
جائیکه بردار حالت ، ماتریس انتقال آنگونه که در ادامه آمده است تعریف می شوند.
(۳-۷)
(۳-۸)
مدل پردازش کامل با ترکیب کردن مدل دنیامیکی در بستر حرکت دریافت کننده و مدل کلاک آن حاصل می شود :
(۳-۹)
و Q کوواریانس خطای مدل کامل از رابطه زیر بدست می آید :
(۳-۱۰)
۳-۲-۲ فیلتر کالمن خارجی جی پی اس
هدف اصلی کالمن فیلتر در این پایان نامه ، محاسبه شتاب از روی سرعت خروجی جی پی اس است . چنین محاسباتی آنجا که این اطلاعات در محاسبات داخلی ناوبری جی پی اس پردازش نمی شود ، برای تخمین زاویه غلت بسیار حیاتی می نماید .
همانگونه که در روند توضیحات پیشین به آن اشاره شد ، اطلاعات خروجی جی پی اس معمولا شامل سرعت در سه راستای شمال ، شرق و پایین می باشد و برای محاسبه شتاب و مشتق آن استفاده می شود .
شکل۳‌.‌‌۲ طریقه محاسبه شتاب با بهره گرفتن از سرعت[۱]
چنانچه در مبحث فیلتر کالمن داخلی عنوان گردید ، بهتر است که به تغییرات لحظه ای شتاب به جای مدلی از نویز سفید ، به دید یک پارامتر مستقل در محاسبات نگاه شود .
در نتیجه در سه محور از سرعت ، شتاب و مشتق آن انتگرال گیری می شود . به عنوان مثال در جهت شرق به دست می آید :
(۳-۱۱)
در معادله فوق xE ماتریس حالت و FE ماتریس کوواریانس در جهت شرق می باشند و به صورت زیر تعریف می شوند :
(۳-۱۲)
(۳-۱۳)
Dt همان نرخ بروزرسانی برنامه می باشد . بدان معنی که در روال اجرای برنامه فاصله زمانی سرکشی به هر تابع چقدر است . در این پایان نامه از نرخ رایج ۵۰ هرتز استفاده شده است ، یعنی هر تابع در این برنامه ، تقریبا ۲۰ میلی ثانیه یکبار اجرا می شود . پس Dt 02/0 ثانیه است . [۹]
برای تعریف ماتریس کوواریانس نیز از فرمول زیر استفاده می شود :
(۳-۱۴)
۳-۲-۳ محاسبه تابع انتقال شتاب
معادلات داده شده در یک سیستم شامل بردار حالت x و بردار ورودی u و ضریب خطای دینامیکی v و همچنین بردار خروجی y و نویز قابل اندازه گیری است و آن را می توان با بهره گرفتن از ماتریس های A و B و C به صورت زیر مدل کرد .
(۳-۱۵)
جائیکه :
(۳-۱۶)
بنابراین از ترکیب معادلات (۳-۱۵) و (۳-۱۶) نتیجه زیر حاصل می شود :
(۳-۱۷)
که در آن ضریب K یا به عبارتی بهره فیلتر کالمن برابر است با :
(۳-۱۸)
معادله دوم در (۳-۱۸) به معادله ریکارتی معروف است . اگر این معادله در حالت پایدار (P = 0 ) حل کنیم داریم :
(۳-۱۹)
این معادله قطعا منحصر بفرد و یکتاست اگر :

1. 1. سیستم پایدار باشد

1. 1. پارامترهای A و C مشاهده پذیر و پارامترهای A و FV کنترل پذیر باشد .

با اندکی ساده سازی برای جائیکه بخواهند از این معادله برای محاسبه شتاب استفاده کنند بردار حالت x به صورت زیر در می آید.
(۳-۲۰)
و نیز پارامترهای A و B و C و F هم مقادیر زیر را به خود می گیرند :

۷۱/۰^d

۷۵/۷^a

۸۶/۰^e

۵/۲۲

۸۵/۰^dc

۸۰/۷^a

۵۴/۱^de

۴۵

۰۷/۱^bc

۶۰/۷^ab

۳۴/۲^d

۹۰

۲۹/۱^b

۵۸/۷^ab

۳۶/۴^c

۱۸۰

۷۳/۱^a

۳۲/۷^cb

۰۶/۸^b

۳۶۰

۹۹/۱^a

۱۴/۷^c

۲۷/۱۰^a

*در هر ستون اعدادی که دارای حروف یکسان هستند، در سطح احتمال ۵ درصد فاقد تفاوت معنی­دار می­باشند.
۴-۳-۲- تأثیر لجن فاضلاب بر pH خاک
نتایج نشان داد، لجن فاضلاب سبب کاهش معنی­دار (در سطح ۵%) pH خاک گلدان­ها نسبت به تیمار شاهد گردید، اما این کاهش تنها در تیمارهای ۱۸۰ و ۳۶۰ تن در هکتار نسبت به تیمار شاهد معنی­دار گردید (شکل ۴-۲ و جدول ۴-۳). بیشترین مقدار pH در تیمار ۵/۲۲ مشاهد گردید که برابر با ۸۰/۷ بود و کمترین مقدار آن ۱۴/۷ و مربوط به سطح ۳۶۰ تن در هکتار لجن مشاهده گردید. محققان دلیل کاهش اسیدیته را تجزیه و هوموسی شدن مواد آلی و بالا رفتن فشار گازکربنیک در این خاک‌ها و در نتیجه تشکیل و تولید اسید‌های آلی و اسیدکربنیک ذکر کردند (لابوسکی، ۲۰۰۳).
به طور کلی در خاک­های آهکی، به دلیل بالا بودن ظرفیت بافری خاک تغییرات pH در نتیجه کاربرد لجن فاضلاب بسیار کم است (هاردینگ، ۱۹۸۴). لینگ و آگراوال (۲۰۰۸) تغییر در pH خاک را با مقدار کربنات کلسیم لجن و تولید اسید در طی فرایند تجزیه مرتبط دانسته ­اند. لذا با توجه­ به­ آهکی بودن خاک مورد استفاده (حدود ۱۰% کربنات­کلسیم) و حضور کربنات­کلسیم در لجن (۴ درصد)، عدم تغییر در pH خاک­ها در سطوح پایین لجن دور از انتظار نیست.
واثقی و همکاران(۱۳۸۳) گزارش نمودند که لجن فاضلاب موجب کاهش pH خاک می­گردد. آن­ها دلیل احتمالی این کاهش را تجزیه مواد آلی موجود در لجن، تولید مواد اسیدی و pH اولیه لجن فاضلاب دانستند.
نتایج اکدینز و همکاران (۲۰۰۶) نشان داد، کاربرد لجن فاضلاب موجب کاهش pH خاک گردید و مقدار pH از ۰۸/۸ در تیمار شاهد به ۰۲/۸ در تیمار ۷ تن لجن در هکتار، ۹۹/۷ در تیمار ۱۴ تن لجن در هکتار و ۸۴/۷ در تیمار ۲۱ تن لجن در هکتار کاهش یافت.
اکبرنژاد و همکاران (۱۳۹۱) گزارش کردند که استفاده توأم از پسماندهای آلی نظیر لجن فاضلاب و کمپوست (در مقادیر ۱۵ و ۳۰ تن در هکتار) pH خاک را به طور معنی­دار نسبت به شاهد کاهش داد. کاهش pH خاک در اثر کاربرد لجن فاضلاب توسط دیگر محققین نیز گزارش شده است (نلسون^[۴۷] و همکاران، ۱۹۹۸؛ قمری و دانش، ۱۳۸۶؛ آگراوال^[۴۸]، ۲۰۰۸ ؛ بورگ و همکاران، ۱۹۸۷ و واثقی و همکاران، ۲۰۰۱).
شکل ۴-۲- اثر سطوح مختلف لجن فاضلاب بر pH خاک
۴-۳-۳- تأثیر لجن فاضلاب بر قابلیت هدایت الکتریکی خاک
نتایج نشان داد که کاربرد لجن فاضلاب (به جز تیمار ۵/۲۲ تن در هکتار) موجب افزایش معنی­دار قابلیت هدایت الکتریکی خاک گردید. به­ طوری که این پارامتر در تیمارهای مختلف معادل با ۸/۱ تا ۱۲ برابر نسبت به تیمار شاهد افزایش داشته است (شکل ۴-۳ و جدول ۴-۳). بیشترین افزایش هدایت الکتریکی نسبت به تیمار شاهد، در تیمار ۳۶۰ تن در هکتار لجن مشاهده گردید. هدایت الکتریکی در این تیمار تا حدود ۱۰ دسی­زیمنس بر متر افزایش یافت که این مقدار هدایت الکتریکی بیش از حد تحمل (۶/۸ دسی­زیمنس بر متر برای گندم و ۲ دسی­زیمنس بر متر برای اسفناج) (مث و هافمن، ۱۹۷۷) گیاهان است.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

افزایش شوری خاک به دنبال کاربرد لجن فاضلاب به طور گسترده­ای شایع است. به نظر می­رسد علت افزایش قابلیت هدایت­الکتریکی در خاک­های تیمار شده با لجن فاضلاب، به دلیل قابلیت هدایت الکتریکی نسبتاً بالای لجن باشد که از دلایل آن، غلظت بالای عناصر کلسیم، منیزیم، سدیم و کلر است (حسینی خانمیری، ۱۳۹۰). قابلیت هدایت­الکتریکی لجن مورد مطالعه حدود ۵/۱۵ دسی زیمنس بر متر می­باشد که میزان نسبتاً بالایی است. بنابراین باید در کاربرد لجن فاضلاب به خاک، به احتمال افزایش شوری خاک توجه ویژه­ای داشت (بوس و همکاران، ۲۰۰۷) و در مصرف لجن فاضلاب این شاخص مهم را در نظر گرفت.
سعادت و همکاران (۱۳۹۱) در پژوهشی بیان کردند، کاربرد لجن موجب افزایش معنی­دار قابلیت هدایت الکتریکی خاک گردید، که بیشترین افزایش در تیمار ۲۵ درصد لجن نسبت به تیمار شاهد مشاهده شد.
نتایج افیونی و همکاران (۱۳۸۱ و ۱۳۸۲) نشان داد، افزایش لجن فاضلاب موجب افزایش قابلیت هدایت الکتریکی خاک گردید. آن­ها اظهار داشتند، لجن فاضلاب موجب بالا رفتن غلظت کاتیون­ها و آنیون­های خاک می­ شود. افزایش هدایت­الکتریکی خاک در نتیجه مصرف لجن فاضلاب نیز بیانگر افزایش غلظت کاتیون­ها و آنیون­های خاک می­باشد.
کسرایی و همکاران (۱۳۸۷) گزارش کردند که با مصرف ۱۰ تا ۷۰ تن در هکتار لجن فاضلاب پتروشیمی تبریز در یک خاک آهکی، هدایت الکتریکی به طور معنی­دار در مقایسه با شاهد افزایش یافت و از ۰۹/۲ دسی زیمنس بر متر در تیمار شاهد به ۱۸/۴ دسی­زیمنس بر متر در تیمار ۷۰ تن در هکتار لجن فاضلاب رسید. در پژوهش دیگری کسرایی و ساعدی (۱۳۸۹) با به­کار­بردن سطوح مختلف لجن فاضلاب پتروشیمی تبریز در یک خاک لوم شنی نشان دادند، هدایت الکتریکی از ۲۴/۲ دسی زیمنس بر متر به ۳۱/۶ دسی­زیمنس بر متر در تیمار ۴۰ تن در هکتار لجن فاضلاب رسید.

وَ لَقَدْ صَرَّفْنا لِلنَّاسِ فِی هذَا الْقُرْآنِ مِنْ کُلِّ مَثَلٍ فَأَبى‏ أَکْثَرُ النَّاسِ إِلاَّ کُفُوراً.
(ولى با اینکه از هر درى در این قرآن برای مردم سخن گفته‏ایم باز بیشتر مردم کافرند و ناسپاس‏)

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

نکته ها:
سه دسته به دنیا غریب هستند: اوّل قرآنى که در خاطره و حفظ فرد ظالم باشد.دوّم مرد صالح و درستکار در میان مردم بدو خیانت پیشه گویند، سوّم مصحف که در خانه مردم بى‏علاقه باشد که آنرا نخوانند.
پیام ها :

1. 1. یکى از فواید این آیه این است که این گونه کلام از توانایى انسان خارج است که الفاظ آن رسا و استوار است و اشارتش با دقّت و مهارت گفته شده است

1. 1. عبارت قرآن برای استفاده‏ى عموم است و اشارات آن براى خواص است و لطائف آن براى اولیاء است و حقایق آن مختص پیغمبران است (عاملى،۱۳۶۰، ج‏۵: ۴۷۱).

شواهد شعری سعدی مربوط به قسمت نکته ها :

عـالم انـدر میـانه‌ی جـهّال
شاهدی در میان کوران است

مثـلی گـفته‌اند صدیـقان
مصحفی در سرای زندیقان
(سعدی، ۱۳۸۴: ۲۹۶)

شرح ابیات :
صدیقان: جمع صدیق: صیغه مبالغه به معنی بسیار راستگو
شاهد: زیبا روی
مصحف : بضم اول و فتح ثالث به معنی قرآن، جمع آن مصاحف
زندیقان: جمع زندیق. زندیق در اصل “زندیک” بوده منسوب به زند، زند تفسیر پهلوی اوستاست بنابراین بر حسب لفظ، زندیقان، پیروان زند هستند لکن مسلمین این عنوان را بر نامسلمانان مشرک و بیشتر بر پیروان مانی اطلاق کرده اند. و به تدریج معادل با، بی دین شده است. جمع آن زنادقه و مصدر آن زندقه است.در اوایل خلافت عباسیان کسانی بسیار به زندقه متّهم شدند و به قتل رسیدند مراد سعدی از این قطعه آن است که جاهلان از دانا بهره‌ای بر نمی‌دارند چنانکه کوران از منظر زیبا رویان طرفی
نمی‌بینند و زندقیان بی دین از قرآن مجید فایده‌ای نمی‌دارند (خزائلی، ۱۳۶۶: ۷۱۴).
۴-۱-۲۲- سوره‌ی انبیاء، آیه‌ی ۸۱
وَ لِسُلَیْمانَ الرِّیحَ عاصِفَهً تَجْرِی بِأَمْرِهِ إِلى‏ الْأَرْضِ الَّتِی بارَکْنا فِیها وَ کُنَّا بِکُلِّ شَیْ‏ءٍ عالِمِین.‏
(و باز براى سلیمان به فرمان آوردیم باد سخت را که به امر او می وزید و می رفت به آن سرزمین که فرخنده‏اش کردیم و در آن برکت دادیم چه به هر چیز دانا بودیم [و توانا])
نکته ها :
سلیمان پیغمبر با آن همه مرتبت و منزلت او را گفتند: اى سلیمان به دست تو جز بادى نیست و آن باد نیز به دست سلیمان نبود بلکه به امر خداوند جهان بود.
پیام ها:

1. 1. تقدیر الهى آن بود نه تدبیر سلیمانى مملکتى بدان عظیمى بر هوا می برد.

1. 1. سلیمان زنبیل می بافت و زندگى میکرد و از بیت المال خرج نمی کرد (عاملى،۱۳۶۰، ج‏۶، ص: ۱۶۱).

شواهد شعری سعدی مربوط به قسمت ۱ پیام ها :

نـه بـر بـاد رفتی سحـرگاه وشـام
در آخـر ندیدی کـه بـر بـاد رفـت
کسـی زین میان گوی دولت ربود
بـه کـارآمـد آنها کـه بـرداشتـند

سـریـر سـلیـمان علیـه السـلام
خنـک آن که با دانش و داد رفت
کـه در بنـدِ آسـایـشِ خـلق بـود
نـه گـرد آوریـدنـد و بـگذاشتـند
(سعدی، ۱۳۸۳: ۷۹)

۲-۲-۱ تشریح سیستم تعیین موقعیت جهانی
یک سیستم ناوبری دربرگیرنده سنسورهایی است که شرایط موجود پروازی را اندازه ­گیری می­ کند و یک نرم­افزار ناوبری، برنامه­ای است که شرایط پروازی را تخمین می­زند. یکی از پرکاربردترین سنسورهای ناوبری، گیرنده‌های GPS است. این سنسور، موقعیت کاربر را به صورت سه بعدی در دستگاه مختصات زمین مرکز-زمین ثابت (ECEF) اندازه ­گیری می­ کند. این سنسور سیگنال­هایی را از صورت فلکی GPS ، که از تعداد ۲۴ ماهواره در شش مدار تشکیل شده را دریافت می­نماید. به واسطه این حقیقت که مدارهای صورت فلکی GPS و در نتیجه موقعیت ماهواره­های GPS از قبل شناخته شده ­اند، موقعیت جاری کاربر با کمک سیگنال‌های دریافتی و خواندن فایل rinex و بر اساس قانون مثلثاتی، قابل محاسبه می­ شود. این سیگنال­ها، تحت تأثیر شرایط گوناگون محیطی مثل اثر لایه یونسفر و تروپسفر بر سیگنال، قرار دارند و در چنین وضعیتی خطا و انحرافات به وجود آمده، منجر به محاسبه موقعیت اشتباه شده و این خود به طور مستقیم، راه حل ناوبری محور فراهم شده توسط نرم افزار ناوبری را متأثر می­سازد. مدل­های خطای بکار گرفته شده در این نرم افزار عبارتند از: یونسفریک، تروپسفریک، خطای ساعت ماهواره و بایاس ساعت گیرنده. این فصل به طور خاص بر روی سنسور GPS متمرکز شده و به معرفی الگوریتم محاسبه موقعیت کاربر و در نهایت شبیه­سازی کامل این فرایند که در برگیرنده شبیه­سازی مداری موقعیت ماهواره­ها است، می­باشد.
سیستم تعیین موقعیت جهانی را می‌توان در سه بخش مجزای زیر در نظر گرفت:

• • بخش فضا space segment

• • بخش کنترل control segment

• • بخش کاربر user segment

بخش فضا، در حقیقت مشتمل بر ماهواره‌هایGPS است که مدارهای ماهواره‌ها تقریباً دایر وی است. در واقع، عدم مرکزیت ^[۳۱] آن‌ ها، که به صورت زیر تعریف می‌شود، کوچک‌تر از ۰۳/۰ است:
(‏۲‌.‌۱)
که در اینجا، a نیم قطر اصلی و b نیم قطر فرعی مدار بیضوی است. شیب صفحات مداری ماهواره‌ها ۵۵ درجه و پریود گردش ماهواره‌ها در مدار خود برابر ۱۱ ساعت و ۵۷ دقیقه و ۳/۵۸ ثانیه، یعنی دقیقاً نصف یک شبانه روز نجومی است، همچنین می‌دانیم:
(‏۲‌.‌۲)
که در این رابطه، Re شعاع زمین و Te پریود شولر (پریود گردش یک ماهواره فرضی در ارتفاع صفر روی سطح زمین که تقریباً برابر ۴۵/۸۴ دقیقه است) و Ts پریود گردش ماهواره‌ها است. بدین ترتیب، شعاع مدارهای ماهواره‌های GPS تقریباً برابر ۲۶۵۶۸۴۲۰ متر بدست می‌آید. با در نظر گــرفتن ایـــن مـجموعه از ماهواره‌ها، در هر نقطه‌ای از زمین، حداقل چهار ماهواره، بالای زاویه فراز^[۳۲] ۵ درجه ^[۳۳] در معرض دید گیرنده خواهد بود.
بخش کنترل، خود شامل سه قسمت ایستگاه‌های دیدبانی^[۳۴] ایستگاه کنترل اصلی^[۳۵] و آنتن‌هایی برای برقراری ارتباط با ماهواره‌ها است. ایستگاه کنترل اصلی، که در کلرادو آمریکا واقع است، کل مسئولیت مدیریت سیستم را بر عهده دارد. تمام محاسبات لازم برای نگه‌داشتن ماهواره‌ها در مدارهای خود، تولید پیام‌های لازم برای تعیین موقعیت و… در این بخش انجام می‌شود. ایستگاه‌های مانیتورینگ در حقیقت گیرنده‌های چند کانال بسیار پیشرفته و مجهز به ساعت‌های اتمی هستند که در مکان‌هایی یا موقعیت‌هایی دقیقاً مشخص، قرار گرفته‌اند. وظیفه این ایستگاه‌ها دنبال کردن^[۳۶] ماهواره‌ها در مدارشان و اکتساب داده‌های لازم برای بخش کنترل اصلی است.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

شکل ‏۲‌.‌‌۳ ایستگاه­های کنترلی جی.پی.اس ]۱۰[
منظور از بخش کاربر، در واقع همان گیرنده‌های سیستم GPS است. این گیرنده‌ها، همان‌طوری که خواهیم دید گیرنده‌های طیف گسترده‌ای^[۳۷] هستند که بایستی قابلیت دریافت و دنبال کردن متوالی یا همزمان سیگنال‌های حداقل چهار ماهواره را دارا باشند. همچنین طبعاً باید مجهز به پردازنده‌هایی باشند که با بهره گرفتن از اطلاعات دریافتی از ماهواره‌ها، موقعیت و احتمالاً سرعت خود را تعیین کنند.
۲-۲-۲ اصول تعیین موقعیت با جی.پی.اس
به منظور شبیه­سازی موقعیت کاربر و خطاهای موجود در GPS از مدل زیر استفاده شده است:
(‏۲‌.‌۳)
که فاصله درست میان گیرنده و فرستنده، سرعت نور، خطای ساعت ماهواره، خطای ساعت گیرنده، خطای حاصل از یونسفریک و خطای حاصل از تروپسفریک می­باشد. شکل معادلات حاکم بر یک ماهواره GPS به منظور مشخص کردن موقعیت کاربر عبارتند از: (با یک معادله)
(‏۲‌.‌۴)
کاری که در انواع گیرنده­ها جهت یافتن موقعیت انجام می‌شود، انتخاب تعداد مناسبی ماهواره (حداقل ۴ عدد) است.این نرم افزار قابلیت استفاده از اطلاعات ۶ ماهواره قابل رویت و کمترین GDOP را دارا می­باشد و چون مسئله نامعین می­باشد، معادلات حاکم به روش LEAST SQUARES حل شده و موقعیت بهینه رسیور را به ما می­دهد. الگوریتم برنامه به شکلی است که با روش تکرار و اعمال خطاهای مدل­سازی شده بر اساس یک حدس اولیه از موقعیت شروع به حل کردن نموده و پس از چند مرحله تکرار اختلاف خطا با موقعیت واقعی به حداقل مقدار خود می­رسد، این روند در شکل‌های (۲‌.۴) و (۲‌.۵) نشان داده شده است. باید توجه داشت که یکی از ورودی­های اصلی معادله فوق که از معلومات آن به حساب می ­آید، همان موقعیت ماهواره­ها است که در بخش بعدی، نحوه بدست آوردن آن بیان می­گردد.

شکل ‏۲‌.‌‌۴ خطای موقعیت جی.پی.اس]۱۰[

شکل ‏۲‌.‌‌۵ تعیین موقعیت کاربر]۱۰[
۲-۲-۳ شبیه سازی حرکت مداری ماهواره­ها
موقعیت ماهواره­ها بر اساس داده ­های افمریس و در دستگاه زمین مرکز-زمین ثابت (ECEF) محاسبه می­گردد. این داده ­ها، از هر ماهواره به طور جداگانه و از طریق پیام ناوبری^[۳۸]به هر گیرنده­ای در روی زمین ارسال می­گردد. شبیه­سازی مداری بر مبنای قانون کپلر بوده و بنابراین قبل از تبدیل موقعیت به مختصات ECEF ، مدار ماهواره به شکل عناصر مداری کپلری توصیف می­گردد. پارامترهای مداری در شکل (۲-۶) نمایش داده شده و دارای تعاریف زیر می‌باشند:

1. 1. بعد نقطه صعود

1. 1. i زاویه میل صفحه مداری

1. 1. آرگومان حضیض

1. 1. انحراف صحیح

شکل ‏۲‌.‌‌۶ عناصر مداری ماهواره­ها ]۱۰[
۲-۲-۴ عوامل و پارامترهای خطا در سیستم تعیین موقعیت جهانی
در این بخش، ابتدا برخی عوامل خطا در سیستم تعیین موقعیت جهانی را بررسی می‌کنیم و سپس تأثیر این عوامل را بر خطای تعیین موقعیت، در حالت‌های متفاوت، مورد مطالعه قرار خواهیم داد.
اولین عامل خطا، اثر طبقات تروپسفر و یونسفر، جو بر روی سیگنال‌های ارسالی از سوی ماهواره‌ها است. نشان داده شده است که تأخیر ناشی از طبقه یونسفر، با تقریب بسیار خوبی، با عکس مجذور فرکانس سیگنال متناسب است. بنابراین برای جبران خطای ناشی از این تأخیر، در سیستم‌های تعیین موقعیت ماهواره‌ای و از جمله سیستم تعیین موقعیت جهانی، سیگنال‌ها در دو فرکانس مختلف ارسال می‌شوند و لذا گیرنده‌هایی که قابلیت دریافت هر دو فرکانس را داشته باشند، می‌توانند تأخیر ناشی از طبقه یونسفر را محاسبه کرده، خطای ناشی از آن را جبران کنند. مثلاً در سیستم تعیین موقعیت جهانی، برای گیرنده‌هایی که قابلیت دریافت هر دو فرکانس باند L را دارند، می‌توان نوشت:
(‏۲‌.‌۵)
(‏۲‌.‌۶)
بدین ترتیب، گیرنده با محاسبه یعنی اختلاف تأخیرهای سیگنال‌های دو فرکانس مختلف، می‌توانند یا یعنی تأخیرهای دریافت هر یک از سیگنال‌ها را بدست آورد.
تأخیر ناشی از طبقه تروپسفر به عوامل مختلفی وابسته است. این تأخیر به زاویه فراز ماهواره نسبت به گیرنده و همچنین ارتفاع گیرنده حساس است، به طوری که در زوایای فراز کوچک تأخیر ناشی از طبقه تروپسفر می‌تواند به عنوان یک عامل مهم خطا تلقی شود. اما حساسیت فوق در زوایای فراز حدوداً بزرگ‌تر از ۱۰ درجه قابل صرف نظر است و از طرف دیگر تأخیر ناشی از طبقه تروپسفر وابسته به شرایط جوی، از قبیل دما، فشار، رطوبت، و… است و لذا این تأخیر و در نتیجه خطای ناشی از آن را با تقریب خوبی می‌توان با اندازه‌گیری پارامترهای مختلف جوی و استفاده از منحنی‌ها و روابط تجربی موجود، جبران کرد.
عامل دیگر خطا رانش، هر چند کوچک در ساعت اتمی ماهواره‌ها است. برای اصلاح این خطا، وضعیت ساعت ماهواره‌ها مرتباً در ایستگاه‌های مانیتورینگ بررسی شده و ضرایب تصحیحی از سوی مرکز کنترل ماهواره‌ها ارسال می‌شود. این ضرایب تصحیح به همراه موقعیت ماهواره در اطلاعات ارسالی از سوی ماهواره‌ها گنجانده می‌شوند.
از جمله عوامل دیگر خطا در سیستم تعیین موقعیت جهانی مسئله انتشار چند مسیره^[۳۹] است. به طور کلی انتشار چند مسیره، به ویژه برای تعیین موقعیت در ارتفاع‌های بالا که مسیرهای انعکاسی مختلفی برای سیگنال GPS می‌تواند، وجود داشته باشد که یکی از عوامل ایجاد کننده خطا محسوب می‌شود. مثلاً بزرگ‌ترین ‌تأخیر ‌حاصل ‌از انتشار ‌چند ‌مسیره، ‌در ‌حالتی است‌ که ‌ماهواره دقیقاً در سمت‌الراس^[۴۰] گیرنده قرار داشته باشد (زاویه فراز ْ۹۰) به هر حال گیرنده GPS باید قابلیت تحمل و تشخیص سیگنال‌های ثانوی با تأخیری حدود ۲۰۰ نانو ثانیه را داشته باشند. عامل دیگر خطا، مسئله تداخل است که اصولاً یکی از عوامل محدود کننده در سیستم‌های CDMA محسوب می‌شود. در بررسی دقت سیستم تعیین موقعیت‌ جهانی، دو حالت مختلف را می‌توان در نظر گرفت. حالت اول تعیین موقعیت استاندارد (SPS^[41] ) و حالت دوم تعیین موقعیت دقیق(^[۴۲]PPS ) است. همان طوری که قبلاً گفتیم سیگنال‌های GPS با دو کد P و C/A مدوله می‌شوند. کد P دارای طول تکراری حدود ۲۶۷ روز می‌باشد که در واقع هر هفته از آن به یک ماهواره اختصاص یافته است به علت دوره طولانی این کد، امکان اجرای الگوریتم‌های ساده همزمان سازی، در گیرنده وجود ندارد که گیرنده‌هایی که قابلیت دریافت کد P و همزمان شدن با آن را دارند، عملاً در حالت PPS کار می‌کنند. این گیرنده‌ها ، که طبعاً پیچیده‌تر و گران‌ترند ، در ۹۵ درصد مواقع ، موقعیت را در افق با خطای کمتر از ۱۸ متر و در کانال قائم با خطای کمتر از ۲۷ متر تعیین می‌کنند. گیرنده‌هایی که در حالت SPS عمل می‌کنند فقط قادر به همزمان سازی با کد C/A هستند. این گیرنده‌ها در حالت عادی قادرند موقعیت را در ۹۵ درصد مواقع با خطای کمتر از ۳۶ متر در افق تعیین کنند.جدول (۲‌.۲)، تأثیر عوامل مختلف خطا در اندازه‌گیری اختلاف فواصل و در نتیجه موقعیت را برای گیرنده‌های کد P و کد C/A بدون در نظر گرفتن SA ، نشان می‌دهد.
جدول ‏۲‌.‌۱ تأثیر خطاهای مختلف بر جی.پی.اس ]۱۰[

Expected range measurement
Error (in rms)
p-code C/A – Code

Error Source