مدل عدم قطعیت توان تولیدی توربین بادی

برای مدل­سازی تابع احتمال سرعت وزش باد در یک منطقه باید از داده ­های آماری دراز مدت در آن منطقه استفاده کرد. در این پروژه فرض می‌شود که سرعت باد دارای توزیع ویبول است. تابع توزیع احتمال^[۵۳] سرعت باد در رابطه‌ی زیر آورده شده است.

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

(۳-۱۹)
که در آن سرعت باد ، ضریب مقیاس ( بدون واحد) و ضریب شکل است. بازه تغییرات معمولاً بین ۱۰ تا ۲۰ مایل بر ساعت و بازه تغییرات بین ۵/۱ تا ۵/۲ است. چون هدف اصلی این تحقیق تعیین ذخیره‌ی چرخان است، فرض می‌شود که پارامترهای توزیع باد مشخص هستند.

احتمال وقوع
سرعت نرمالیزه باد
شکل۳‑۱: تابع توزیع احتمال سرعت باد
به منظور سادگی بیشتر تابع توزیع احتمال سرعت باد در یک بازه محدود شده و با بهره گرفتن از چند بازه گسسته که هر بازه با نقطه‌ی میانی^[۵۴] آن نشان داده می‌شود، تقریب زده می‌شود. برای این کار ابتدا در هر دوره، متغیر تصادفی سرعت باد با تقسیم بر مقدار متوسط سرعت باد در هر دوره نرمالیزه می‌شود. برای پوشش کامل تابع توزیع احتمال، سرعت باد به ۵/۲ محدود می‌شود. با این کار تقریباً ۹۹% تابع توزیع پوشش داده می‌شود. تعداد بازه‌های گسسته بستگی به میزان دقت مورد نظر دارد. احتمال مربوط به هرکدام از بازه‌ها را می‌توان به سادگی با انتگرال‌گیری از تابع توزیع احتمال سرعت باد در آن بازه محاسبه کرد. برای مثال تابع توزیع احتمال سرعت باد که به ۵ بازه گسسته تقسیم شده به همراه احتمالات مربوط به هر بازه‌ی گسسته در شکل فوق نشان داده شده است.
توربین‌های بادی پیوسته به شبکه متصل بوده و قابلیت ارائه ذخیره چرخان را ندارند. با پیش‌بینی سرعت باد و داشتن تابع تبدیل سرعت باد به توان، توان تولیدی توربین بادی را می‌توان محاسبه نمود. سرعت باد و توان خروجی توربین بادی طبق رابطه‌ی زیر به یکدیگر مرتبط می‌شود.
(۳-۲۰)
در رابطه فوق ، ، ، و به ترتیب توان خروجی توربین بادی ، توان نامی توربین ، سرعت برش داخلی باد ، سرعت نامی باد و سرعت برش خارجی باد می‌باشند.

مدل عدم قطعیت توان تولیدی سلول خورشیدی

تابع توزیع احتمال تابش خورشید در رابطه‌ی (۳-۲۱) آورده شده است.
(۳-۲۱)
در رابطه فوق شدت تابش ، ضریب وزن دهی، و ضرایب شکل و و ضرایب مقیاس هستند. فرض می‌شود که پارامترهای توزیع تابش خورشید مشخص هستند.
مشابه تابع توزیع احتمال سرعت باد، می‌توان تابع توزیع احتمال تابش را نیز در یک بازه محدود و با بهره گرفتن از چند بازه گسسته تقریب زد. برای مثال تابع توزیع احتمال تابش خورشید که به ۵ بازه گسسته تقسیم شده به همراه احتمالات مربوط به هر بازه‌ی گسسته در شکل زیر نشان داده شده است.

توان خروجی
تابش نرمالیزه خورشید
شکل۳‑۲: تابع توزیع احتمال تابش خورشید
سلول‌های خورشیدی نیز پیوسته به شبکه متصل هستند و قابلیت ارائه ذخیره چرخان را ندارند. با پیش‌بینی تابش خورشید و داشتن رابطه بین توان و تابش می‌توان میزان توان تولیدی سلول‌های خورشیدی را محاسبه نمود. رابطه بین تابش خورشید و توان تولیدی سلول‌های خورشیدی در معادله‌ی ۳-۲۲ آورده شده است.
(۳-۲۲)
که در رابطه فوق ، و به ترتیب توان تولیدی آرایه‌ی خورشیدی ، بازده و مساحت آرایه خورشیدی هستند.

مدل عدم قطعیت بار

به منظور مدل‌سازی عدم قطعیت بار معمولاً از توزیع نرمال استفاده می‌شود که میانگین آن و انحراف استاندارد آن است. مانند حالت‌های قبل توزیع نرمال را نیز می‌توان با بهره گرفتن از چند بازه گسسته تقریب زد که هر بازه با نقطه میانی آن نشان داده می‌شود. برای نمونه می‌توان به تقریب توزیع نرمال با هفت بازه اشاره کرد. این توزیع به همراه احتمالات مربوط به هر بازه در شکل زیر نشان داده شده است. با توجه به اینکه خطای پیش‌بینی بار ریزشبکه‌ها زیاد است، انحراف معیار توزیع نرمال باید مقدار بزرگی باشد.

احتمال وقوع
انحراف استاندارد از میانگین
شکل۳‑۳: منحنی توزیع نرمال هفت‌گانه بار

۴٫۳٫۳ نمونه گیری بر مبنای روش مونت کارلو

به منظور ایجاد سناریو های مختلف برای عدم قطعیت های به کار رفته که شامل باد ، نور، قیمت و میزان در دسترس بودن خودروهای هیبریدی از روش نمونه گیری مونت کارلو استفاده می کنیم.
روش مونت کارلو بر اساس انتخاب نمونه های رندومی کار می کنند که در فضای احتمالاتی مشخص و برای تابع توزیع احتمال معینی و تعداد نمونه های بالا کارایی دارند.
روش های مونت کارلو چندین ویژگی دارند که از آنها می توان به پیاده سازی راحت و در چند بعد اشاره کرد. در این پروژه هم ما نیاز به تولید سناریوهای در اطراف مقدار متوسط و با انحراف معیار مشخص داریم که روش مونت کارلو برای تولید درخت سناریو بهترین گزینه می باشد. اگر این روش را بر اساس روش متروپلیس هستینگ به صورت زیر توضیح می دهیم:
۱-تعدادی عدد رندوم بر اساس تابع چگالی احتمال نرمال انتخاب می شوند
۲- تعدادی عدد بر اساس تابع چگالی احتمال یکنواخت انتخاب می شوند
۳-حال در هر مرحله برای تولید عدد رندوم دلخواه یک عدد رندوم تولید می شود و اگر از عدد نرمال رندوم انتخاب شده بزرگتر بود این عدد انتخاب می گردد در غیر این صورت با عدد تابع یکنواخت مقایسه می گردد اگر باز بزرگتر بود انتخاب می شود ولی اگر کوچکتر بود عدد قبلی جایگزین می شود
۴- تمامی اعمال بالا برای تعداد مشخصی تکرار می گردند.

کاهش سناریو

فرض کنید که P بردار احتمال اندازه گیری شده برای N سناریو می باشد. حال می خواهیم یک بردار مانند Q برای بردار احتمال قبلی تقریب بزنیم و تعداد سناریو ها را به n کاهش دهیم حال سوال اینجاست که کدام سناریوها بایستی حذف شوند و چگونه تقریب مناسبی برای تابع احتمال زده شود؟
در این جا از روش کانتروویچ استفاده می شود، این روش برای تقریب احتمالات از یک بردار فاصله مانند d استفاده می کند. برای این منظور مراحل زیر را انجام می دهیم:
۱-ابتدا بردار فاصله ی مناسب را بر اساس تعداد سناریوهای کاهش یافته و بیشترین و کمترین مقدار تعیین می کنیم
۲-از کمترین مقدار شروع می کنیم
۳-متوسط هر یک از مقادیری که در فضای di می افتند را می گیریم
۴-مقادیر احتمالاتی که در هر یک از فضای di قرار می گیرند را با هم جمع می کنیم
بعد از انجام موارد بالا تعداد سناریوها به تعداد مشخصی کاهش می یابند اما در مرحله ی دوم کاهش سناریو، سناریوهایی که دارای احتمال خیلی کم هستند را از بین می بریم و احتمال آنها را به بقیه سناریوها اضافه می کنیم.

شکل۳‑۴: نحوه ی کاهش سناریوها
در شکل فوق چگونگی انتخاب نمونه ی مناسب از بین تعداد زیادی از نمونه ها را نشان می دهد. در شکل زیر فلوچارت مرحله به مرحله ی کار را به راحتی نشان داده و مشخص می نماید که روش کاهش سناریو به چه نحوی تعداد سناریوها را کاهش داده تا زمان حل مساله کاهش یابد.

۳

۲

۴- ۵- محاسبه پارامتر باد(W)
باد یک متغیر پیچیده در ارزیابی شاخص اقلیم آسایش گردشگری(TCI)،می‌باشد. باد با انتقال گرما از طریق تلاطم و افزایش تبخیر و برداشتن لایه‌های گرمایی هوای اطراف پوست نقش عمده‌ای در احساس آسایش گرمایی دارد. برای ساخت سیستم رتبه‌دهی سرعت باد باید به این مطلب توجه داشته باشیم که هر چه سرعت باد افزایش یابد باعث افزایش عدم آسایش می‌شود در نتیجه باید به‌عنوان یک عامل منفی در نظر گرفته شود و رتبه آن در فرمول TCI کمتر شود. با توجه به اینکه باد در اقالیم مختلف تأثیر متفاوتی در احساس آسایش اقلیمی دارد باید با توجه به شرایط اقلیمی مناطق برای آنها سیستم رتبه‌بندی مجزایی در نظر گرفته شود. به همین خاطر ۴ نوع سیستم رتبه‌بندی سرعت باد برای فرمول TCIدر نظر گرفته شده است که در جدول (۵-۷) نشان داده شده اند. زمانی که میانگین حداکثر دما بین ۱۵- ۲۴ درجهً سانتیگراد باشد، از ستون سوم این جدول یعنی سیستم نرمال استفاده می کنیم، که در آن کمترین میانگین ماهانه سرعت باد بیشترین رتبه (۵) را به خود اختصاص می‌دهد. سیستم بادهای آلیزه (ستون۲) اثرات مثبت تبخیر و سردکنندگی باد را در دماهای بالا نشان می‌دهد. این سیستم وقتی استفاده می‌شود که میانگین حداکثر دما بین ۲۴ تا ۳۳ درجه سانتی گراد باشد، در این مقیاس بادهای با سرعت متوسط بیشترین آسایش اقلیمی را ایجاد می‌کند و در نتیجه بالاترین رتبه(۵) را به خود اختصاص می‌دهد. برای مناطق اقلیمی داغ از ستون اول جدول (۵-۷)استفاده شود. یعنی وقتی که میانگین حداکثر دمای روزانه بیشتر از ۳۳ درجه سانتیگراد باشد. در این سیستم باد به طور کلی اثری منفی دارد، اما در سرعتهای پایین می‌تواند اثری مثبت داشته باشد، به همین خاطر بیشترین رتبه (۲) را بادهای با میانگین سرعت پایین کسب می‌کند. با توجه به اثر منفی باد در دماهای پایین یک نوموگرام ترسیم شده است تا برای ماههایی که حداکثر دمای روزانه کمتراز ۱۵ درجه سانتیگراد و میانگین سرعت باد بیشتر از km/h8 (حدود m/s2) باشد، مورد استفاده واقع شود. این نوموگرام در شکل (۴-۲) نشان داده شده است (Mieczkowski ,1985).

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

(منبع،میزکوفسکی: ۱۹۸۵)TCIرتبه دهی مؤلفهً باد در شاخص جدول (۴- ۷)

اقالیم داغ

سیستم بادهای آلیزه

سیستم نرمال
نرمال
نرمال

مقیاس بوفورت

سرعت باد (Km/h)

۲

۲

۵

۱

<88/2

۵/۱

۵/۲

۵/۴

۲

۷۵/۵-۸۸/۲

۱

۳

۴

۲

۰۳/۹-۷۶/۵

۵/.

۴

۵/۳

۲

۲۳/۱۲-۰۴/۹

۰

۵

(۲-۳۱)

(۲-۳۲)

شکل ( ۲-۱۹ ) ساختار تخمین گر سرعت رتور را نشان می دهد. معادلات ولتاژ و جریان به ترتیب از روابط ( ۲-۳۱ ) و ( ۲-۳۲ ) تعیین می‌شوند و دو رؤیتگر شار مستقل از هم می‌باشند. خروجی شبکه عصبی سرعت تخمینی می‌باشد که از آن به عنوان ورودی برای مدار قابل تنظیم استفاده می‌شود.

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

Artificial
Network
Back Propagation
Weight adjustment
Reference
Model
شکل۲‌-‌‌۱۹- ساختار تخمین گر عصبی سرعت.
اگر مقدار سرعت تخمینی با مقدار سرعت واقعی اختلاف داشته باشدخطا بین شار مدل قابل تنظیم و شار مدل مرجع ایجاد می شود. از این خطا برای تنظیم بلادرنگ وزن نرون های شبکه عصبی استفاده می شود تا خطای تعلیم را حداقل کند و در نهایت خروجی شبکه عصبی سرعت واقعی موتور را دنبال کند. معمولا از خروجی های مدل مرجع و ورودی ها و خروجی های مدل قابل تنظیم به عنوان ورودی های شبکه عصبی استفاده می شود.
۲-۶-۲-تخمین‌گر مبتنی بر کنترل کننده فازی
به طور معمول از یک کنترل کننده PI برای بهبود کارآیی سیستم کنترل حلقه بسته موتور القایی استفاده می شود. وجود کنترل کننده انتگرالی تناسبی موجب صفر شدن خطای ماندگار سیستم می شود به همین خاطر امروزه در صنعت به طور وسیعی از این کنترل کننده استفاده می شود، ولی در حالت های گذرا تغییرات سریع بار و یا سرعت مرجع ممکن است موجب از بین رفتن عملکرد سطح بالای سیستم کنترلی گردد. امروزه استفاده از کنترل کننده های فازی به جای کنترل کننده های PI مورد مطالعه و تحقیق قرار گرفته است که به دلیل عمل کرد سطح بالا در حالت های گذرا استفاده از این کنترل کننده ها در صنعت رو به افزایش است.
در کاربردهای نظیر کنترل سرعت اغلب خطا و مشتق خطا ورودی سیستم فازی را تشکیل می دهند. در کنترل برداری موتور القایی اغلب به دو صورت از کنترل کننده های فازی استفاده می شود. در یک روش خطا و مشتق خطای حلقه سرعت ، ورودی سیستم فازی و تغییرات جریان مرجع خروجی سیستم را تشکیل می دهند. در روش دوم خروجی کنترل کننده های فازی به عنوان جریان مرجع می باشد.
در حالت کلی می توان عملکرد خوب در حالت های گذرا و دقت مطلوب در سرعت های پایین را از جمله مزایای روش های تخمین هوشمند سرعت دانست و پیچیده بودن این روش ها و وابستگی اشان به پارامتهای ماشین نظیر مقاومت اهمی استاتور و مقاومت اهمی رتور که تحت تأثیر حرارت و اثر پوستی تغیر می کنند را از جمله معایب این روش ها قلمداد نمود.
۲-۷-انتخاب الگوریتم تخمین سرعت بدون حس‌گر
برای انتخاب یک روش مناسب برای تخمین زدن سرعت موتور القایی می باید نکات زیادی از جمله دقت ، سرعت ، زمان لازم برای همگرایی ، سادگی یا پیچیدگی تخمین سرعت،حجم محاسبات ، حالت های گذرای روش و عملکرد روش در سرعتهای خیلی پایین را مد نظر قرار داد. از لحاظ دقت در درایوهای کنترل سرعت موتور القایی با عملکرد عالی معمولا از روش های حلقه بسته برای تخمین سرعت استفاده می کنند. از میان این روش ها در این پایان نامه سیستم های تطبیقی مدل مرجع را به دلیل محاسن این روش همانند سرعت و پایداری بالا ، سادگی ودقت زیاد ، پایین بودن حجم محاسبات ، تطبیقی بودن روش و رفع عملکرد بالا مورد استفاده قرار می دهیم. از عیوب این روش می توان به وابستگی به پارامترهای ماشین ، عدم دقت کافی در سرعتهای خیلی پایین و نقش زیاد انتگراتور در این روش اشاره کرد. البته برای رنج هرکدام از این عیوب در سال های اخیر مطالعات فراوانی انجام شده یا در حال انجام می باشد. بدین جهت در فصل سوم این پایان نامه به دو روش که در هر دو سعی در رفع عیوب ذکر شده سیستم های تطبیقی مدل مرجع شده است می‌پردازیم.
سیستم تطبیقی مدل مرجع
MRAS
۳-۱-مقدمه
در این فصل بعد از معرفی کنترل تطبیقی و انواع روش های آن،به روش سیستم تطبیقی مدل مرجع پرداخته می شود.سپس روش های کنترل برداری موتور القایی بدون حس گر سرعت که بر پایه این روش می باشد تشریح می گردد.
۳-۱-۱-کنترل تطبیقی
به طور ساده کنترلگر تطبیقی کنترلگری است که بتواند رفتارش را در پاسخ به تغییر دینامیک فرایند و اغتشاش‌ها تغییر دهد. می توان تفاوت بین کنترل پس‌خور و کنترل تطبیقی را چنین بیان نمود: کنترلگر تطبیقی کنترلگری است با پارامترهای قابل تنظیم همراه با مکانیزمی برای تنظیم پارامترها. چنین کنترلگری به دلیل وجود مکانیزم تنظیم، غیر خطی است. یک سیستم کنترل تطبیقی از دو حلقه تشکیل می شود. ۱- حلقه پسخور شامل فرایند و کنترل گر ۲- حلقه تنظیم پارامتر. کنترل پسخور خطی با بهره ثابت می تواند فقط در یک نقطه کار، کارآیی خوبی داشته باشد اما تغییراتی که در نقطه کار به وجود می آید مشکلاتی را پدید می آورد در نتیجه لزوم استفاده از کنترلگر پیچیده تری احساس می شد که بتواند در محدود وسیعی از وضعیت‌های کاری به خوبی کار کند . شکل (۳-۱) نمودار بلوکی سیستم تطبیقی را نشان می‌دهد.
سیگنال فرمان
شکل۳‌-‌‌۱- نمودار بلوکی سیستم تطبیقی.
۳-۱-۲-روش‌های کنترل تطبیقی
کنترل تطبیقی را می‌توان به چهار روش زیر تقسیم بندی نمود:
الف- جدول بندی بهره:
این روش بر اساس اندازه‌گیری بهره و سپس تغییر جدول کنترل‌گر برای جبران تغییرات بهره فرایند استوار است. سیستم را می توان شامل دو حلقه در نظر گرفت . اول حلقه درونی که شامل فرایند و کنترلگر است. دوم حلقه بیرونی که پارامترهای کنترلگر را بر اساس شرایط کار تنظیم می کند. جدول‌بندی بهره را می توان به صورت نگاشت پارامترهای فرایند به پارامترهای کنترلگر در نظر گرفت.
پارامترهای کنترل‌گر
شکل۳‌-‌‌۲- نمودار بلوکی جدول بندی بهره.
ب- رگولاتورهای خود تنظیم:
شامل دو حلقه، یکی حلقه درونی شامل فرایند و یک کنترل گر پسخور معمولی و حلقه دیگر شامل دو بخش تخمین گر بازگشتی پارامتر و محاسبه طراحی است.
شکل۳‌-‌‌۳- نمودار بلوکی رگولاتور خود تنظیم.
پ-کنتر ل دوگان :
این کنترلگر را می توان متشکل از دو حلقه در نظر گرفت یکی تخمین گر غیر خطی و دیگری کنترلگر پسخور. شکل (۳-۴) نمودار بلوکی کنترل دوگان را نشان می‌دهد.
شکل۳‌-‌‌۴- نمودار بلوکی کنترل دوگان.
ت- سیستم تطبیقی مدل مرجع^[۱۲] :
این سیستم را می توان به صورت یک سیستم سرو تطبیقی در نظر گرفت که در آن عملکرد مطلوب بر حسب مدل مرجعی که به سیگنال فرمان، پاسخ مطلوب می‌دهد بیان شده است.

با دقت در رابطه­ (‏۳‑۳۵)، درمی­یابیم همان معادله­ SDRE می­باشد با رجوع به معادله­ ریکاتی معمولی ملاحظه می­ شود؛ که فرق اصلی این معادله با آن، در وابستگی این معادله به متغیر حالت می­باشد. حال با توجه به روابط (‏۳‑۱۳)، (‏۳‑۲۴)، (‏۳‑۲۶) و (‏۳‑۳۴) خواهیم داشت:

‏۳‑۳۷

بدین ترتیب با حل معادلات (‏۳‑۳۵) و (‏۳‑۳۶) می­توان ورودی کنترلی حلقه بسته را یافت. نکته قابل ذکر دیگر این­ است که در صورتی که به سیستم اغتشاش وارد نشود، همانطور که در بسیاری از کتاب­های کنترل بهینه [۲۶] ذکر شده است عبارتهایی شامل حذف می­گردد.
در ادامه دو روش تکرار برای حل معادلات SDRE در حالت زمان محدود و نامحدود را بیان می­کنیم.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

روش­های حل معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)
در معادله­ ریکاتی معمولی، تنها مجهول P(t) بود. اما برای طراحی سیستمی با اغتشاش که مد نظر در این کار می­باشد، باید دو مجهولP(t) و را به­دست آوریم. باید برای بدست آوردن این دو در زمان دلخواه، آن­ها را به صورت عقب­گرد^[۸۲] از زمان­های نهایی حل نمود.اما در این­جا ضرایب با توجه به نقطه­ی x که در آن هستیم تغییر می­ کنند. پس برای اجرای فرمان عقب­گرد، به منظور حل معادله­ SDRE، نیاز به مقدار متغیر حالت در هر زمان دلخواه داریم. مشکل از این جا شروع می­ شود که ما تنها مقدار اولیه­ x را داریم. هم­چنین برای به­روزکردن^[۸۳] متغیر حالت نیاز به ورودی می­باشد که خود نیاز به مقدار P و در زمان مورد نیاز وابسته است. لذا کار برای حل معادلات SDRE به مراتب دشوارتر از معادله­ ریکاتی خواهد شد. تاکنون روش­های متعددی برای حل این نوع معادلات ارائه شده است. ما در این کار جرثقیل حامل کانتینر را با دو روش زمان محدود و نامحدود برای حل معادله­ SDREکنترل می­کنیم.
ابتدا روش حل تکرار معادله­ SDRE، ارائه شده توسط دکتر خالوزاده[۲۶]، که توسط مهندس بیک­زاده درستی آن به اثبات رسیده [۳۰]، را شرح می­دهیم. حسن این روش، در سادگی پیاده­سازی آن است. این روش برای سیستم­های افاین به کار می­رود. روش کار به این صورت است که ابتدا سیستم را بدون ورودی فرض می­کنیم. در نتیجه متغیرهای حالت را تا زمان نهایی، به صورت زیر به­دست می­آوریم:

‏۳‑۳۸

سپس معادله­ SDRE را به کمک متغیرهای حالت بدست آمده از رابطه­ (‏۳‑۳۸)، به صور عقب­گرد حل می­کنیم. در نتیجه تمامی P و ها در رابطه­ های (‏۳‑۳۵‏) و (۳‑۳۶) بدست می­آیند. لازم به ذکر است که در حل این معادله به صورت عقب­گرد، از روش حل انتگرالی در معادلات ریکاتی تقلید می­کنیم. یعنی در رابطه­ (‏۳‑۳۵‏) و (۳‑۳۶) ، به جای و ، به ترتیب و را بازنویسی می­کنیم [۳۱]. سپس معادله را بر حسب P(t-1) و ، به صورت عقب­گرد حل می­کنیم. حال با داشتن Pها، قادر به بدست آوردن سیگنال کنترلی K از طریق رابطه­ (‏۳‑۳۴) خواهیم بود. سپس با توجه به مقادیر بدست آمده و استفاده از آن در رابطه­ (‏۳‑۳۷) ورودی کنترلی بدست می ­آید.
دوباره مراحل گفته شده را تکرار می­کنیم، ولی این بار در رابطه­ (‏۳‑۳۸) از ورودی­های بدست امده از رابطه­ (‏۳‑۳۴)، برای به روز کردن متغیرهای حالت سیستم استفاده می­کنیم. این تکرار را آنقدر ادامه می­کنیم تا تغییرات u قابل چشم­پوشی بشود.
روش حل این معادله در حالت نامحدود به این شکل است که با داشتن x₀، ماتریس­های A(x₀) و B(x₀) را خواهیم داشت و در نتیجه می­توان معادله­ ریکاتی را به صورت یک معادله­ ریکاتی معمولی بر حسب ماتریس­های ثابت A(x₀) و B(x₀) به صورت نامحدود حل کرد. سپس با مقدار P و و در نتیجه ورودی کنترلی بدست آمده از حل مساله­ی کنترل بهینه خطی(LQR) در این مرحله؛ مقادیر حالت سیستم را به روز نمود. در مرحله­ بعد مساله­ی کنترل بهینه­ خطی را به طریق گفته شده بر حسب ماتریسهای ثابتA(x₁) و B(x₁) حل نموده و این مراحل را در هر زمان تکرار نمود.
کنترل­ کننده و رویت­گر SDRE
در صورت عدم دسترسی به حالات سیستم به رویت­گرها نیاز می­باشد. در طراحی تخمین­گر بهینه باید آن­ها را به صورت دوگان^[۸۴] کنترل­ کننده­ های بهینه در نظر بگیریم [۳۱]. سپس، همانند روش خطی، آن را با کنترل­ کننده ترکیب می­کنیم. تابعی را به صورت ز یر در نظر می­گیریم:

‏۳‑۳۹

حال دوگان آن چه را که برای ورودی بهینه ا نجام دادیم، تکرار می­کنیم. تنها به تر تیب به جای A، B و K از A^T ، C^T و L^T استفاده می­کنیم. بنابراین معادلات SDRE با وجود اغتشاش چنین خواهد شد:

‏۳‑۴۰

همان، نامه ۸. ↑
همان، خطبه ۱۴۴. ↑
همان، خطبه ۱۰۳. ↑
همان،خطبه ۲۲۳. ↑
همان، حکمت ۱۰۴. ↑
همان، خطبه ۱۲۱. ↑
همان، حکمت ۱۰۴. ↑
سماهیجى، عبد الله بن صالح، الصحیفه العلویه و التحفه المرتضویه ،ترجمه رسولى محلاتی، سید هاشم، تهران، انتشارات اسلامى‏، ۱۳۹۶ ه ق، چ سوم، ص۶۲. ↑
همان،ص۱۴۹. ↑
همان،ص۲۹۱. ↑
همان،ص۴۲۱. ↑
همان،ص۵۶۹. ↑
همان،ص۱۳۳. ↑
همان،ص۱۳۴. ↑
همان،ص۱۴۴. ↑
همان،ص۱۴۵. ↑
همان،ص۱۷۴. ↑
همان،ص۱۸۵. ↑
همان،ص۲۱۳. ↑
همان،ص۲۴۶. ↑
همان،ص۲۹۱. ↑
همان،ص۳۹۱. ↑
همان،ص۴۰۲. ↑
همان،ص۴۴۸. ↑
همان،ص۴۷۵. ↑
همان،ص۵۳۴. ↑
همان،ص۶۲۸. ↑
همان،ص۶۳۵. ↑
همان، خطبه ۷۹. ↑
برای اطلاع بیشتر و مشاهده عناوین و بحث های صرفی پیرامون واژه دعا رک:خندان(الویری)،محسن،«دعا در نهج البلاغه»،مجله مسجد،شماره۱۶،ص۲۶. ↑

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

ابن منظور، لسان العرب، ج۱۵،ماده ندی . ↑
احمد بن فارس، معجم المقاییس اللغه، مکتب الاعلام الاسلامی، جمادی الآخره ۱۴۰۴م ، ج۵، ماده ندی . ↑
قرشی،علی اکبر، قاموس قرآن، تهران، دارالکتب الاسلامیه، ۱۳۶۴، چاپ نهم، ج۷،ماده ندی . ↑
راغب اصفهانی،حسین بن محمد، معجم مفردات الفاظ القرآن، بیروت،دارالکاتب العربی، المکتبه المرتضویه لاحیاء الآثارالجعفریه . بی تا، ماده ندی . ↑
مصطفوی، حسن، التحقیق فی کلمات القرآن، ماده ندی، تهران، بنگاه ترجمه و نشر کتاب، ۱۳۶۰ . ↑
همان . ↑
جزایری، نورالدین، فروق اللغات ،بی تا، بی نا. ↑
یونس/۲۵. ↑
عسکری، حسن ابن عبدالله،الفروق فی اللغه، ص ۳۰. ↑
العسکری،ابوهلال، فروق اللغه، ص ۳۰ . ↑
سید الرضى، محمد بن حسین، نهج البلاغه، تصحیح صبحی صالح، قم، هجرت، ۱۴۱۴ ق. چاپ اول، خطبه ۹۷. ↑
همان، نامه ۳۵. ↑
همان ، نامه ۲۷. ↑
همان، خطبه ۱۲۵. ↑
همان، خطبه ۱۶۵. ↑
همان، نامه ۳۱. ↑
سماهیجی، همان،ص۶۵. ↑
همان،ص۱۸۷. ↑
همان،ص۱۸۹. ↑
همان،ص۲۴۲. ↑
همان،ص۱۴۷. ↑
همان،ص۱۸۵. ↑
همان،ص۲۹۱. ↑
همان،ص۴۵. ↑
همان،ص۲۰۲. ↑
همان،ص۲۵۵. ↑
همان،۵۴۳. ↑